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中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
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下肢康复机器人结构设计与仿真分析*

作者:黄锦婷,苑明海*,王松,王海东,李旭忠 日期:2018-03-20/span> 浏览:298 查看PDF文档

                                                                      下肢康复机器人结构设计与仿真分析*
                                                                  黄锦婷,苑明海*,王松,王海东,李旭忠
                                                               (河海大学 机电工程学院,江苏 常州 213002)



摘要:针对下肢轻度瘫痪的患者能够自行锻炼肌肉的问题,提出了一种可穿戴式下肢康复机器人设计方案,通过机构辅助运动以实现下肢髋、膝、踝关节的训练。参考了人体下肢的基本尺寸,采用了连杆机构来模拟人体下肢;建立了人机一体化模型,并结合ADAMS仿真分析软件进行运动学仿真,得到该机器人模型下肢各主要关节的运动轨迹,再对其运动轨迹进行了分析。研究结果表明:该下肢康复机器人结构设计具有较高的可行性,能达到锻炼下肢轻度瘫痪患者肌肉的目的。

关键词:康复机器人;人机一体化;Adams仿真;运动轨迹

中图分类号:TH781;TP242                              文献标志码:A                            文章编号:1001-4551(2018)02-0133-05




本文引用格式:
黄锦婷,苑明海,王松,等.下肢康复机器人结构设计与仿真分析[J].机电工程,2018,35(2):133-137.
HUANG Jin ting, YUAN Ming hai, WANG Song, et al. Design and simulation analysis of lower limb rehabilitation robot[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018,35(2):133-137.
《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn


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