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下肢康复机器人结构设计与仿真分析*

作者：黄锦婷，苑明海*，王松，王海东，李旭忠日期：2018-03-20/span> 浏览：2218 查看PDF文档

下肢康复机器人结构设计与仿真分析*
黄锦婷，苑明海*，王松，王海东，李旭忠
（河海大学机电工程学院，江苏常州 213002）

摘要：针对下肢轻度瘫痪的患者能够自行锻炼肌肉的问题，提出了一种可穿戴式下肢康复机器人设计方案，通过机构辅助运动以实现下肢髋、膝、踝关节的训练。参考了人体下肢的基本尺寸，采用了连杆机构来模拟人体下肢；建立了人机一体化模型，并结合ADAMS仿真分析软件进行运动学仿真，得到该机器人模型下肢各主要关节的运动轨迹，再对其运动轨迹进行了分析。研究结果表明：该下肢康复机器人结构设计具有较高的可行性，能达到锻炼下肢轻度瘫痪患者肌肉的目的。

关键词：康复机器人；人机一体化；Adams仿真；运动轨迹

中图分类号：TH781;TP242 文献标志码：A 文章编号：1001-4551(2018)02-0133-05

本文引用格式：
黄锦婷，苑明海，王松,等.下肢康复机器人结构设计与仿真分析［J］.机电工程，2018，35(2)：133-137.
HUANG Jin ting, YUAN Ming hai, WANG Song, et al. Design and simulation analysis of lower limb rehabilitation robot［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018，35(2):133-137.
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