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自适应履带机器人的研究与测试

作者：彭宽栋，张学良，郑龙，罗晓晔，曹周杰日期：2018-01-29/span> 浏览：3281 查看PDF文档

自适应履带机器人的研究与测试
彭宽栋，张学良，郑龙，罗晓晔，曹周杰
（杭州科技职业技术学院高端装备研究所，浙江杭州 311402）

摘要：针对目前我国快递及外卖等行业最后一公里投送困难及投送无电梯造成的送货慢、送货难、物品丢失损伤等问题，将新型自适应履带机器人技术应用到快递及外卖中，运用三维建模软件建立了机器人的参数化模型后，提出了以三段式履带机构+曲柄摆臂机构+同步带轮机构为基础的复合机器人本体结构设计的新研究方案，建立了机器人静态运动模型与本体机构运行关系，在此基础上采用基于单片机作为机器人控制系统开发设计的主控单元设计了机器人驱动控制系统、智能投递系统，最后对该机器人进行了运行测试评价。结果表明：所设计的机器人运行稳定，达到总体设计要求。

关键词：曲柄摆臂；机器人；智能投递；人工智能

中图分类号：TP242;TH122 文献标志码：A 文章编号：1001-4551(2017)12-1485-06

本文引用格式：
彭宽栋，张学良，郑龙,等.自适应履带机器人的研究与测试［J］.机电工程，2017，34(12)：1485-1490.
PENG Kuan dong, ZHANG Xue liang, ZHENG Long, et al. Research and implementation on adaptive crawler robot［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2017,34(12):1485-1490.
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