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深海水下作业型机械手仿形手柄控制技术研究

作者：会强　金慧　章艳　顾临怡　陈鹰日期：2007-03-08/span> 浏览：3644 查看PDF文档

深海水下作业型机械手仿形手柄控制技术研究

Research on Profiling Handle Control Technique for Deep-sea Under Water Manipulator

邱会强　金慧　章艳　顾临怡　陈鹰　

摘　要：针对深海水下作业型机械手控制的仿形手柄未能严格"仿形"导致作业性能较差甚至引发作业事故的问题,提出了一种严格按照1:8比例缩小的仿形操纵手柄,解决了按比例缩小设计后出现的仿形操纵手柄的关节运动干涉问题;在此基础上,提出了多关节协调控制的方法,确保水下机械手作业过程中的完全轨迹跟踪控制.
关键词：水下机械手;仿形操纵手柄;运动干涉;多关节协调控制
分类号：TP241　文献标识码：A
文章编号：1001-4551(2005)06-0040-04

基金项目：国家863计划资助项目(2002AA401002-04).
作者简介：邱会强(1980-),男,山东省招远市人.硕士研究生,主要从事机电一体化及电液控制相关方向的研究.
作者单位：邱会强（浙江大学流体传动及控制国家重点实验室,浙江,杭州,310027）　
　　　　　金慧（浙江大学机械工厂,浙江,杭州,310027）　
　　　　　章艳（浙江大学流体传动及控制国家重点实验室,浙江,杭州,310027）　
　　　　　顾临怡（浙江大学流体传动及控制国家重点实验室,浙江,杭州,310027）　
　　　　　陈鹰（浙江大学流体传动及控制国家重点实验室,浙江,杭州,310027）　

参考文献：

[1]宋佐时,易建强,赵冬斌.移动机械手控制研究进展[J],机器人,2003,25(5):465-469.
[2]马厦飞.主从式多功能水下机械手结构设计要点浅析[J],海洋技术,1991,10(4):60-65.
[3]朱建新,杨成云.水下机器人机械手控制系统设计[J],凿岩机械气动工具,2003(4):53-58.
[4]陈鹰,杨灿军,顾临怡,叶瑛.基于载人潜水器的深海资源勘探作业技术研究[J],机械工程学报,2003,39(11):38-42.