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中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
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可灵活配置的四站式拉线编码器机器人测量系统*

作者:张得礼1,洪伟松2,潘国威1,朱煜1 日期:2018-01-11/span> 浏览:330 查看PDF文档

                                                                        可灵活配置的四站式拉线编码器机器人测量系统*
                                                                                 张得礼1,洪伟松2,潘国威1,朱煜1
      (1.南京航空航天大学 机电学院,江苏 南京 210016;2.中国工程物理研究院 机械制造工艺研究所,四川 绵阳 621900)



摘要:针对结构复杂的机器人,在其末端不安装位置传感器情况下分析其动力学性能的问题,研制出了一种可灵活配置的四站式拉线编码器机器人测量系统。提出了一种简单的四站拉线编码器初始位置校准方法,该方法通过现场简单操作即可使用其粒子群算法迭代解算出4个站点之间的初始位置关系,实现了测量前基站位置的任意安放,提高了系统测量的效率;设计了一种灵活、轻巧的拉线导向结构,实现了拉线编码器的任意方向运动,从而实现了测量系统与机器人运动的随动,在不改变机器人原有结构和动力学特性的情况下,方便地获得了机器人的末端位置信息。研究结果表明:四站拉线编码器初始位置校准方法计算精度高、速度快;测量系统配置灵活、轻便,测量效率高,测量精度能够满足工程的需要。

关键词:拉线编码器;初始位置校准;坐标变换

中图分类号:TH702;TP24                      文献标志码:A                       文章编号:1001-4551(2017)11-1249-06



本文引用格式:
张得礼,洪伟松,潘国威,等.可灵活配置的四站式拉线编码器机器人测量系统[J].机电工程,2017,34(11):1249-1254.
ZHANG De li, HONG Wei song, PAN Guo wei, et al. Measurement system of robot based on arbitrary layout for four base stations of cable encoders[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2017,34(11):1249-1254.



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