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重载复合机器人自导引纠偏PID算法与实验研究*

作者:杨前明,王俊基,崔克克 日期:2018-01-11/span> 浏览:11 查看PDF文档

重载复合机器人自导引纠偏PID算法与实验研究*

杨前明,王俊基,崔克克

(山东科技大学 机械电子工程学院,山东 青岛 266590)


摘要:针对重载棉桶搬运专用复合机器人纠偏控制过程存在的问题对复合机器人本体机构、纠偏控制系统组成、纠偏控制关键电子检测元件、PID控制算法进行了阐述,对棉桶搬运专用AGV的电子纠偏原理、电子纠偏PLC实现方法、纠偏控制模型进行了研究,探讨了采用PID算法理论实现自导引车实时纠偏的控制方法;建立了AGV运动纠偏数学模型,运用Matlab软件进行仿真,获得PID纠偏算法响应曲线规律;设计了现场实际测试原理与方法,并进行实验样机的现场实地运行与测试,获得AGV运行实际轨迹与磁条中心线轨迹的偏差数据。研究结果表明PID纠偏算法能够稳定快速地校正AGV的轨迹偏差纠偏过程无超调、无振荡,纠偏精度≦±10 mm,达到国标设计规范要求,复合机器人整体运行平稳可靠。
关键词:复合机器人;实时纠偏;PID算法;实验测试
中图分类号TP242TP273                           文献标志码:A                          文章编号:1001-4551(2017)10-1208-06



本文引用格式:

杨前明,王俊基,崔克克. 重载复合机器人自导引纠偏PID算法与实验研究[J]. 机电工程,201734(10)1208-1213.

YANG Qian-ming, WANG Jun-ji, CUI Ke-ke. Experimental study and rectifying deviation PID algorithm for self-guided heavy-duty compound robot[J]. Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2017, 34(10): 1208-1213. 

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