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中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
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五自由度电液伺服机械手运动控制系统研制*

作者:刘湘琪1,任 旭1,蔡增伟2,应炎鑫3 日期:2018-01-10/span> 浏览:210 查看PDF文档

五自由度电液伺服机械手运动控制系统研制*

刘湘琪1,任  旭1,蔡增伟2,应炎鑫3

(1. 杭州电子科技大学 机械工程学院,浙江 杭州 310018;2. 上海汽车制动系统有限公司,
上海 201821;3. 浙江畅尔智能装备股份有限公司,浙江 缙云 321404)


摘要: 针对电液液伺服机械手在实际应用过程中存在运动精度低、运动平稳性差,控制模型存在非线性的问题,利用电液液伺服机械手具有负载能力强,能量密度大的优势,对机械手运动控制系统进行了研制。首先采用闭链矢量法对TCP进行了准确的位置矢量表示;其次,引入5阶B样条插值方法和改进型粒子群优化算法,得到了连续的TCP空间位移轨迹,实现了TCP位置的最优轨迹规划;最后,引入常规PID,IL-PID,NDI等控制策略,采用分级控制管理方案,实现了机械手各关节的运动控制,并利用5自由度电液伺服机械手进行了仿真和实际实验。研究结果表明:该运动控制系统能够准确地控制机械手在高负载,高精度要求下进行规定运动。
关键词:电液伺服机械手;闭链矢量;轨迹优化;同步驱动
中图分类号TH39TP24                       文献标志码:A                    文章编号:1001-4551(2017)10-1144-06





本文引用格式:

刘湘琪,任  旭,蔡增伟,等. 五自由度电液伺服机械手运动控制系统研制[J]. 机电工程,201734(10)1144-1149.

LIU Xiang-qi, REN Xu, CAI Zeng-wei, et al. Five degrees of freedom electrohydraulic servo manipulator motion control system[J]. Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2017, 34(10): 1144-1149. 


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