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中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
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步进电机驱动六自由度并联运动平台设计

作者:潘光绪,贾光政*,边颖聪,刘 旭,陈佳丽 日期:2018-01-10/span> 浏览:338 查看PDF文档

步进电机驱动六自由度并联运动平台设计

潘光绪,贾光政*,边颖聪,刘  旭,陈佳丽

(东北石油大学 机械科学与工程学院,黑龙江 大庆 163318

摘要:为了能够在实验室内进行小型仪器元件的六自由度运动模拟和演示,设计了以步进电机驱动滚珠丝杠传动的小型六自由度并联运动平台。通过运动学反解建立了算法公式,应用Matlab仿真,得出了平台运动时各支路长度的变化曲线,验证了求解算法的正确性;运用Kutzbach-Grubler公式分析了电驱动UPU结构形式并联运动平台自由度的计算方法。根据给定参数建立了平台的三维模型,进行了结构协调性检测,并完成了步进电机驱动的六自由度平台的实体结构研制。将LabVIEW组态软件与Matlab脚本解算程序结合,用于对平台的运动控制。测试结果表明:平台完全可以按照预定轨迹进行空间6个自由度的运动,实现对小型仪器元件的运动模拟。
关键词:六自由度平台;滚珠丝杠;运动学反解;LabVIEW控制
中图分类号:TH122TP242                      文献标志码:A                    文章编号:1001-4551(2017)10-1117-05




本文引用格式:

潘光绪,贾光政,边颖聪,等. 步进电机驱动六自由度并联运动平台设计[J]. 机电工程,201734(10)1117-1121.

PAN Guang-xu, JIA Guang-zheng, BIAN Ying-cong, et al. Design of the 6-DOF parallel platform driven by stepping motor [J]. Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2017, 34(10): 1117-1121. 

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