步进电机驱动六自由度并联运动平台设计

作者：潘光绪，贾光政*，边颖聪，刘 旭，陈佳丽 日期：2018-01-10/span> 浏览：3025 查看PDF文档

步进电机驱动六自由度并联运动平台设计

潘光绪，贾光政^*，边颖聪，刘  旭，陈佳丽

（东北石油大学 机械科学与工程学院，黑龙江 大庆 163318）

摘要：为了能够在实验室内进行小型仪器元件的六自由度运动模拟和演示，设计了以步进电机驱动滚珠丝杠传动的小型六自由度并联运动平台。通过运动学反解建立了算法公式，应用Matlab仿真，得出了平台运动时各支路长度的变化曲线，验证了求解算法的正确性；运用Kutzbach-Grubler公式分析了电驱动UPU结构形式并联运动平台自由度的计算方法。根据给定参数建立了平台的三维模型，进行了结构协调性检测，并完成了步进电机驱动的六自由度平台的实体结构研制。将LabVIEW组态软件与Matlab脚本解算程序结合，用于对平台的运动控制。测试结果表明：平台完全可以按照预定轨迹进行空间6个自由度的运动，实现对小型仪器元件的运动模拟。
关键词：六自由度平台；滚珠丝杠；运动学反解；LabVIEW控制
中图分类号：TH122；TP242                      文献标志码：A                    文章编号：1001-4551(2017)10-1117-05

本文引用格式：

潘光绪，贾光政，边颖聪，等. 步进电机驱动六自由度并联运动平台设计[J]. 机电工程，2017，34(10)：1117-1121.

PAN Guang-xu, JIA Guang-zheng, BIAN Ying-cong, et al. Design of the 6-DOF parallel platform driven by stepping motor [J]. Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2017, 34(10): 1117-1121.