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中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
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一种打磨机器人末端执行器的设计与分析*

作者:顾寄南,姜晓丹,高国伟 日期:2018-01-10/span> 浏览:14 查看PDF文档

一种打磨机器人末端执行器的设计与分析*

顾寄南姜晓丹高国伟

江苏大学 制造业信息化研究中心,江苏 镇江 212013)

摘要:针对发动机缸体后处理的打磨过程中存在的问题,提出了一种Y型双工位的末端执行器的设计方案,分析了其结构组成、工作原理,设计了末端执行器结构和砂轮尺寸,在PTC Creo Parametric软件平台上建立了末端执行器的三维模型,在Simulate中校核了其关键部件的刚度与强度,在RobotStudio中规划了打磨路径,并在相应的工作空间之内,分析了其位姿及路径的可抵达性,最后通过仿真实验检验了其规划的路径的合理性。分析结果表明:该末端执行器结构稳定设计合理,机器人在工作区域的路径规划中,各关节可抵达性为100%,且不与其他工件干涉,能够实现对缸体端面和凸台面的自动化打磨任务;可为其样机的研制提供理论依据,为打磨路径的优化提供参考
关键词:工业机器人;末端执行器;双工位;打磨
中图分类号TH122TH39TP242.2           文献标志码:A           文章编号:1001-4551(2017)10-1085-05


本文引用格式:

顾寄南姜晓丹高国伟. 一种打磨机器人末端执行器的设计与分析[J]. 机电工程,201734(10)1085-1089.

GU Ji-nan, JIANG Xiao-dan, GAO Guo-wei. Design and analysis of an end effector of a polishing robot[J]. Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2017, 34(10): 1085-1089.  《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn

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