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中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
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双臂机器人末端一体化关节控制与驱动单元设计*

作者:李开霞1,3,丁玲3,赵江海1,2,胡晓娟3 日期:2017-11-15/span> 浏览:351 查看PDF文档

双臂机器人末端一体化关节控制与驱动单元设计*
李开霞1,3,丁玲3,赵江海1,2,胡晓娟3
(1.中国科学院合肥物质科学研究院 先进制造技术研究所,江苏 常州 213164;
2.江苏省产业技术研究院 机器人与智能装备技术研究所,江苏 常州 213164;
3.常州先进制造技术研究所,江苏 常州 213164)




摘要:针对双臂机器人末端关节智能一体化问题,对双臂机器人末端一体化关节的控制与驱动单元进行了系统设计,对设计原理及设计方法进行了归纳分析,综合应用CAN总线技术与传感器技术,并以数字信号处理器DSP与智能功率模块IPM为核心进行了硬件电路设计,结合先进控制理论技术,提出了一种基于迭代学习控制方法的改进型模糊自适应整定PID控制算法,提出了末端一体化关节柔顺控制的设计方法及下一步解决方案,研制开发出双臂机器人末端一体化关节的控制与驱动单元样机,进行了样机的闭环控制测试实验。实践结果表明:本设计能满足末端一体化关节的闭环控制,稳定可靠,结构紧凑,体积小,集成度高,有利于关节的轻量化及智能化设计,对于双臂机器人一体化智能关节研究具有重要的理论与实践价值。

关键词:双臂机器人;末端一体化关节;数字信号处理器;智能功率模块;模糊自适应PID

中图分类号:TH39;TP242                         文献标志码:A                    文章编号:1001-4551(2017)09-1019-05





本文引用格式:
李开霞,丁玲,赵江海,等.双臂机器人末端一体化关节控制与驱动单元设计[J].机电工程,2017,34(9):1019-1023.
LI Kai xia, DING Ling, ZHAO Jiang hai, et al. Control and drive unit design on end integral joint for dual arm robot[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2017,34(9):1019-1023.
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