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大型17R“加藤一郎”机器人仿人行走控制研究

作者:杨萍,曹强,郑海霞,申涛,龚林强 日期:2017-08-29/span> 浏览:798 查看PDF文档

大型17R“加藤一郎”机器人仿人行走控制研究
杨萍,曹强,郑海霞,申涛,龚林强
(兰州理工大学 机电工程学院,甘肃 兰州 730050)





摘要:针对大型17R“加藤一郎”结构双足机器人仿人行走控制问题,从仿人机器人的机械结构、控制系统、步态仿真、动力学参数等方面对机器人的影响进行了研究,采用仿生学原理,参考了人体上、下半身比例特点,对机器人的机械结构进行了设计;对机器人控制系统进行了设计,提出了一种基于DSP+FPGA的主控系统,将多CPU协同工作、分布式远程控制技术应用到仿人机器人行走控制中;利用人类行走过程中各关节的转动参数为输入的控制方法,在ADAMS上进行了步态行走试验,分析了动力学参数对机器人步态的影响。研究结果表明,以人类行走方式控制机器人步态行走,机器人行走步态稳定可行,可应用于大型双足步行机器人步态行走控制。


关键词:17R仿人机器人;结构设计;仿人行走;控制方案;ADAMS仿真

中图分类号:TP242                                 文献标志码:A                              文章编号:1001-4551(2017)07-0806-06





本文引用格式:
杨萍,曹强,郑海霞,等.大型17R“加藤一郎”机器人仿人行走控制研究[J].机电工程,2017,34(7):806-811.
YANG Ping, CAO Qiang, ZHENG Hai xia, et al. Humanoid traveling control of large 17R “Kato Ichiro” robot[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2017,34(7):806-811.
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