大型17R“加藤一郎”机器人仿人行走控制研究

作者：杨萍，曹强，郑海霞，申涛，龚林强 日期：2017-08-29/span> 浏览：3171 查看PDF文档

大型17R“加藤一郎”机器人仿人行走控制研究
杨萍，曹强，郑海霞，申涛，龚林强
（兰州理工大学 机电工程学院，甘肃 兰州 730050）

摘要：针对大型17R“加藤一郎”结构双足机器人仿人行走控制问题，从仿人机器人的机械结构、控制系统、步态仿真、动力学参数等方面对机器人的影响进行了研究，采用仿生学原理，参考了人体上、下半身比例特点，对机器人的机械结构进行了设计；对机器人控制系统进行了设计，提出了一种基于DSP+FPGA的主控系统，将多CPU协同工作、分布式远程控制技术应用到仿人机器人行走控制中；利用人类行走过程中各关节的转动参数为输入的控制方法，在ADAMS上进行了步态行走试验，分析了动力学参数对机器人步态的影响。研究结果表明，以人类行走方式控制机器人步态行走，机器人行走步态稳定可行，可应用于大型双足步行机器人步态行走控制。

关键词：17R仿人机器人；结构设计；仿人行走；控制方案；ADAMS仿真

中图分类号：TP242                                 文献标志码：A                              文章编号：1001-4551(2017)07-0806-06

本文引用格式：
杨萍，曹强，郑海霞,等.大型17R“加藤一郎”机器人仿人行走控制研究［J］.机电工程，2017，34(7)：806-811.
YANG Ping, CAO Qiang, ZHENG Hai xia, et al. Humanoid traveling control of large 17R “Kato Ichiro” robot［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2017,34(7):806-811.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn