一种核管道机器人结构设计与驱动力分析*

作者：韩猛，赵峰，桑迪，翟科栋，王鼎，周军* 日期：2017-08-29/span> 浏览：3297 查看PDF文档

一种核管道机器人结构设计与驱动力分析*

韩猛，赵峰，桑迪，翟科栋，王鼎，周军*

(山东大学 机械工程学院，山东 济南 250061)

摘要：针对人工方式进行核电管道检测与维护存在效率低的问题，将管道机器人技术应用到核电站管道维护中，代替人工进行现场故障监测、异物探测和清理。设计了直径为300 mm的管道机器人的机械结构，分析了机器人在管道中的受力情况以及驱动特性。同时设计了一种全新的单电机全驱动机构，这种设计使机器人整体结构更为紧凑，提高了机器人行进速度以及驱动负载能力。并利用ADAMS动力学仿真软件对机器人驱动特性进行了研究和分析。结果表明，机器人的驱动能力能够满足实际作业需求，并且其驱动能力与摩擦系数、斜坡度有关；其中驱动力与摩擦系数成正比，即摩擦系数越大机器人的驱动力越大；驱动力与斜坡度成反比，即斜坡度越大驱动力越小。该研究结果可为后续机器人优化设计提供理论依据。

关键词：管道机器人；驱动力；ADAMS；结构设计

中图分类号：TH122；TP242                  文献标志码：A                   文章编号：1001-4551(2017)07-0696-06

本文引用格式：

韩猛，赵峰，桑迪,等.一种核管道机器人结构设计与驱动力分析［J］.机电工程，2017，34(7)：696-701.

HAN Meng, ZHAO Feng, SANG Di, et al. Structural design and driving force analysis of the nuclear pipeline robot［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2017,34(7):696-701.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn