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长臂式仿生软体机器人及其主动弯曲模型*
作者：姚鹏飞1，高涛2，鲍官军 日期：2017-05-26/span> 浏览：3426 查看PDF文档
长臂式仿生软体机器人及其主动弯曲模型*
姚鹏飞1，高涛2，鲍官军1*，李昆1，许宗贵1，王志恒1
(1.浙江工业大学 机械工程学院，杭州 310014;2.中国联合工程公司，浙江 杭州 310052)
摘要：针对软体机器人结构化分析困难的问题，对软体机器人气腔耦合结构、嵌入式加强材料以及充气状态下的弯曲变形等方面进行了研究，提出了一种新型的长臂式仿生软体机器人结构，该结构为多腔、多节耦合，可以实现任意方向的大范围弯曲。通过力矩平衡方程建立了长臂式仿生软体机器人的静态模型及主动弯曲数学模型，并实现了基节的各个力矩的数值化近似求解。采用上、下位机控制思想，基于ITV气压比例阀搭建了实验平台并设计、制作了软体机器人样机进行测试。研究结果表明，弯曲运动实验结果与仿真曲线基本一致，由此验证了理论模型的正确性。
关键词：长臂式仿生软体机器人；静态模型；弯曲理论
中图分类号：TH122; TP242 文献标志码：A 文章编号：1001-4551(2017)04-0346-05
本文引用格式：
姚鹏飞，高涛，鲍官军，等.长臂式仿生软体机器人及其主动弯曲模型［J］.机电工程，2017，34(4)：346-350.
YAO Pengfei, GAO Tao, BAO Guanjun, et al. Structure & bending model of longarm biomimetic soft robot［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2017,34(4):346-350.
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