3(3RPS)并串联机构及其运动学分析研究*

作者：梁辉，胡同帅，王蕾，杨加礼 日期：2017-02-28/span> 浏览：3220 查看PDF文档

3(3RPS)并串联机构及其运动学分析研究*

梁辉，胡同帅，王蕾，杨加礼

（青岛科技大学 机电工程学院，山东 青岛 266061）

 

 

摘要：针对并联机构运动学和动力学性能方面存在的问题，提出了一种新结构3(3RPS)并串联机构，对3(3RPS)并串联机构进行了运动学方面的研究，对3(3RPS)并串联机构的结构特点进行了介绍，利用螺旋理论及修正的Kutzbach–Grüble公式对3(3RPS)并串联机构进行了自由度计算，利用机构影响系数法和螺旋理论对3(3RPS)并串联机构的速度和加速度进行了建模，得到了3(3RPS)并串联机构速度和加速度的理论模型，利用工程分析软件ADAMS和Abaqus对3（3RPS）并串联机构进行了运动学仿真及结构受力分析，得到了上平台在空间中的速度和加速度曲线变化图与机构的结构受力变形图。研究结果表明：3(3RPS)并串联机构的自由度数为9，速度和加速度值等于各层之和；本研究分析3(3RPS)并串联机构运动学的方法也适合其他并串联机构。

关键词：并串联机构；自由度；速度；加速度；仿真

中图分类号：TH112                              文献标志码：A                                    文章编号：1001-4551(2017)01-0028-06

 

 

本文引用格式：

梁辉，胡同帅，王蕾,等.3(3RPS)并串联机构及其运动学分析研究［J］.机电工程，2017，34(1)：28-32,78.

LIANG Hui, HU Tongshuai, WANG lei, et al. 3(3RPS) Parallelserial manipulator and its kinematics analysis［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2017,34(1):28-32,78.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn