基于Machinekit的多轴控制器设计*

作者：谢锴，颜钢锋* 日期：2017-01-20/span> 浏览：3556 查看PDF文档

基于Machinekit的多轴控制器设计*
谢锴，颜钢锋*
（浙江大学 电气工程学院，浙江 杭州 310027）
 

 

摘要：针对传统多轴控制器的结构、扩展性和实时性存在的问题，对实时Linux操作系统、Machinekit控制软件以及EtherCAT协议等方面进行了研究，对Machinekit控制软件构成进行了介绍，对实时Linux操作系统的选取原因进行了阐述，对多轴控制器的结构、实时性和稳定性进行了分析，在保证多轴控制器实时性和稳定性的前提下，提出了一种基于Xenomai和Machinekit的多轴控制器软件架构，并将实时以太网EtherCAT协议作为传输协议应用到控制器中，利用系统对伺服轴的控制进行了功能验证以及利用wireshark捕捉控制报文来对系统的实时性进行了分析测试。研究结果表明，基于Machinekit和EtherCAT的多轴控制器能够完成对多轴的基本控制工作。
关键词：Machinekit; Xenomai; EtherCAT；多轴控制器；软件设计
中图分类号：TP29; TH39                            文献标志码：A                                文章编号：1001-4551(2016)12-1471-06

 

 

本文引用格式：
谢锴，颜钢锋.基于Machinekit的多轴控制器设计［J］.机电工程，2016，33(12)：1471-1476.
XIE Kai, YAN Gangfeng. Design of multiaxis controller based on Machinekit［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2016,33(12):1471-1476.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn