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杭白菊采摘机器人关键技术研究*
作者：樊俊1，荀一1，鲍官军1,吴君亮2，杨庆华1* 日期：2016-09-09/span> 浏览：2310 查看PDF文档
杭白菊采摘机器人关键技术研究*
樊俊1，荀一1，鲍官军1,吴君亮2，杨庆华1*
（1.浙江工业大学 特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室，浙江 杭州 310032;
2.上海沃施园艺股份有限公司,上海 200072）
摘要：针对杭白菊采摘机械化水平低和人工成本高的问题，研究了杭白菊采摘机器人的本体结构、视觉系统、运动控制系统等方面，设计了一种新型的杭白菊采摘机器人。同时针对杭白菊果实识别的问题，研究了杭白菊的颜色特点和纹理特征，采用了一种基于S分量快速FCM算法的杭白菊果实识别方法，对在顺光和逆光两种不同光照条件下拍摄的杭白菊图像进行了试验。研究结果表明，该方法能够较好地从复杂自然环境中将杭白菊目标快速分割出来，为杭白菊采摘机器人的研制提供了重要参考。
关键词：杭白菊;硬件构成;末端执行器;图像分割
中图分类号：TP242；TH122 文献标志码：A 文章编号：1001-4551(2016)07-0909-06
本文引用格式：樊俊，荀一，鲍官军,等.杭白菊采摘机器人关键技术研究［J］.机电工程，2016，33(7)：909-914. FAN Jun, XUN Yi, BAO Guanjun, et al. Key techniques of hangzhou white chrysanthemum picking robot［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2016,33(7):909-914.
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