圆弧形腿机构六足机器人的结构和控制系统设计

作者：冬雷，马举猛 日期：2016-09-09/span> 浏览：2435 查看PDF文档

圆弧形腿机构六足机器人的结构和控制系统设计

冬雷，马举猛

（北京理工大学 自动化学院, 北京 100081）

 

摘要：针对轮式移动机器人越障能力不足的问题，设计出了一种兼具轮式和足式移动机构特点的圆弧腿仿生六足机器人。完成了基于飞思卡尔MC568037型DSP及CAN总线的机器人控制系统的设计；对机器人的运动步态、静力学及运动学模型进行了研究，并采用ADAMS仿真软件对运动学模型进行了验证；提出了一种基于三角函数规律的电机转速曲线。最后对电机驱动系统、机器人的越障及转向性能进行了测试。实验结果表明，机器人驱动电机的控制系统具有良好的响应特性，机器人可通过30 cm高的障碍，并且具有较小的转向半径，环境适应性强。

关键词：六足机器人；圆弧腿；CAN总线；仿生

中图分类号：TH39;TP24              文献标志码：A              文章编号：1001-4551(2016)07-0883-05
 

 

本文引用格式：冬雷，马举猛.圆弧形腿机构六足机器人的结构和控制系统设计［J］.机电工程，2016，33(7)：883-887.DONG Lei, MA Jumeng. Control system and structure for hexapod robot with circular arc legs［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2016,33(7):883-887.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn