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基于干扰观测器PID的水下绞车控制系统*

作者：刘小菲，王素珍* 日期：2016-06-27/span> 浏览：3358 查看PDF文档

基于干扰观测器PID的水下绞车控制系统*

刘小菲，王素珍*

（青岛理工大学自动化学院，山东青岛 266520）

摘要：针对海洋工况下坐底自升降式水下绞车深度难以实现精确控制的问题，提出了基于干扰观测器PID原理的水下绞车定深控制方法。根据水下绞车的机械结构和控制系统硬件组成，设计了基于干扰观测器的PID控制系统，并对传感器集成浮球的正弦定深控制和爬坡定深控制进行了Matlab仿真分析，以深度偏差平方作为评判标准，分析了常规PID和干扰观测器PID的控制效果。研究结果表明，与常规PID定深控制相比，基于干扰观测器的PID可以观测和抑制外界干扰对系统产生的影响,能够有效提高水下绞车定深控制的准确性。

关键词：水下绞车；干扰观测器；PID控制

中图分类号：TH39;TP273 文献标志码：A 文章编号：1001-4551(2016)05-0579-06

本文引用格式：

刘小菲，王素珍.基于干扰观测器PID的水下绞车控制系统［J］.机电工程，2016，33(5)：579-584.

LIU Xiao fei, WANG Su zhen. Control system of underwater winch based on disturbance observer PID［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2016,33(5):579-584.

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