《机电工程》杂志,月刊( 详细... )

中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
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基于肌电控制的灵巧手及其控制系统设计*

作者:杨彬,黄鹏程,杨庆华 日期:2016-05-31/span> 浏览:2448 查看PDF文档

 基于肌电控制的灵巧手及其控制系统设计*

杨彬1,黄鹏程2,杨庆华1,鲍官军1,王志恒1,高峰1*
(1.浙江工业大学 特种装备制造与先进加工技术教育部省重点实验室,浙江 杭州 310014;
2.金华职业技术学院,浙江 金华 321000)
 
摘要:针对传统工业/农业机器人在末端执行器结构上的局限性,在结构设计过程中改变了传统的以刚性结构为核心的设计方案,将气动柔性驱动器(FPA)作为基础,并以人手部结构为原型结合其关节的运动特性,设计出了新型灵巧手;同时,针对传统机械手动作方式单一、欠缺灵活性的问题,将肌电信号(EMG信号)引入到灵巧手的控制策略中,提出了以肌电信号控制的方式,实现了对灵巧手的操作;在保证控制精度的基础上,通过模拟人手动作方式,增加了灵巧手的运动形式。实验结果表明,该仿生灵巧手控制系统的控制精度达到98%,该灵巧手控制方法的可行性由此得到了验证。
关键词:灵巧手;结构设计;肌电信号;肌电控制;控制算法;气动柔性驱动器
中图分类号:TH122;TH39;TP241   献标志码:A       文章编号:1001-4551(2016)04-0388-07
 
 
本文引用格式:
杨彬,黄鹏程,杨庆华,等.基于肌电控制的灵巧手及其控制系统设计[J].机电工程,2016,33(4):388-394.
YANG Bin, HUANG Pengcheng, YANG Qinghua, et al. Design of dexterous hand and its control system based on myoelectric control[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2016,33(4):388-394.
《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn
 


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