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基于互补滤波算法的四轴飞行控制系统设计*
作者： 向少林，钱正洪*，白茹，朱礼尧 日期：2016-03-30/span> 浏览：3325 查看PDF文档
基于互补滤波算法的四轴飞行控制系统设计*
向少林，钱正洪*，白茹，朱礼尧
（杭州电子科技大学 磁电子中心，浙江 杭州 310018）
摘要：针对目前大多数飞行控制系统姿态信息获取不全、数据融合算法复杂等问题，对四轴飞行器的姿态数据采集、传感器数据特性、数据融合、飞行控制模型等方面进行了研究，对四轴飞行器的多传感器数据融合的特点进行了归纳，详细介绍了互补滤波算法的实现过程，设计了一种基于互补滤波融合算法的四轴飞行控制系统。采用了陀螺仪、加速度计和电子罗盘作为传感器组，将其用于多种姿态信息的获取，通过使用经典的PID控制器实现了飞行器的控制算法，在STM32平台上完成了飞行控制系统的软、硬件设计。最终，在制作完成的硬件上，对数据融合算法的效果进行了比较和分析。研究结果表明，该设计能够高效地融合MEMS与GMR传感器的数据，解算出的姿态角可靠性高，可以满足四轴飞行器的飞行控制要求。
关键词：四轴飞行器；四元数；巨磁阻；互补滤波；微机电系统
中图分类号：TP23;TH39
文献标志码：A文章编号：1001-4551(2016)02-0207-05
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