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排爆机器人机械臂控制系统设计*

作者：李波1,张瑾1,李国栋2* 日期：2015-12-09/span> 浏览：2973 查看PDF文档

排爆机器人机械臂控制系统设计*

李波1,张瑾1,李国栋2*

(1.中国兵器装备集团上海电控研究所,上海 200092;

2.杭州电子科技大学机械工程学院,浙江杭州 310018)

摘要：针对远程控制排爆机器人机械臂能否精确定位并完成排爆任务的问题,将运动学、动力学分析方法与分布式控制理论应用到机械臂控制系统设计中,对机械臂的运动特征与实用控制原理进行分析研究,对机械臂控制系统的硬件、软件分别进行了具体设计,确定了总体结构与主要部件参数,硬件上采用以LPC2378为核心的主控制器、LPC2368为核心的协处理器架构的控制系统,软件上采用CAN 2.0B总线技术完成主控制器与协处理器间通讯,提出了一种基于模块化设计与多传感器信息融合的机械臂控制系统,并在多种条件下进行仿真测试。研究结果表明,该排爆机器人机械臂各项技术指标基本达到设计要求,能够较好地实现远程视频定位控制、拆除剪断引爆器和搬运爆炸物,具备一定的反恐排爆能力。

关键词：排爆机器人;机械臂;控制系统;模块化设计;信息融合

中图分类号：TH39;TH134

文献标志码：B文章编号：1001-4551(2015)08-1110-05

本文引用格式：

李波,张瑾,李国栋.排爆机器人机械臂控制系统设计［J］.机电工程，2015，32（8）：1110-1114,1150.

LI Bo, Zhang Jin, LI Guo dong. Design of EOD robot manipulator control system［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2015,32(8):1110-1114,1150.

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