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压力容器检测机器人构型设计与工作空间分析*

作者：肖华,张辉,靳静娟日期：2015-12-09/span> 浏览：2847 查看PDF文档

压力容器检测机器人构型设计与工作空间分析*

肖华,张辉,靳静娟

(武汉大学动力与机械学院,湖北武汉 430072)

摘要：针对一种压力容器无损检测任务中人员安全的问题,对压力容器入口狭小、内部空间大、内部环境恶劣的特点进行了分析,对机器人的奇异性、负载能力、工作空间、安装方式和时间进行了研究,基于“臂腕分离”原则提出了一种六自由度串联机器人构型;利用Matlab软件对机器人的工作空间进行了仿真,通过三维建模描述了其工作过程,同时还利用机器人实体样机实验对机器人的负载性、安装方式和时间、工作空间进行了测试。研究结果表明，机器人的构型设计符合工作空间的要求,该机器人可以负载20kg仪器顺利地完成检查任务,单个人可以安全地完成安装任务,并且将安装时间缩短到半个小时以内。该机器人的成功研制可以保障人员安全,这种构型方法为该类机器人的设计提供了参考依据。

关键词：压力容器;机器人;构型设计;工作空间

中图分类号：TH49;TH122;TP242

文献标志码：A文章编号：1001-4551(2015)08-1071-05

本文引用格式：

肖华,张辉,靳静娟.压力容器检测机器人构型设计与工作空间分析［J］.机电工程，2015，32（8）：1071-1074,1079.

XIAO Hua, ZHANG Hui, JIN Jing juan. Configuration design and workspace analysis of a pressure vessel inspection robot［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2015,32(8):1071-1074,1079.

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