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非连续路段下移动机器人的轨迹跟踪

作者:孟静1,2,高晓丁1*,陈罡2 日期:2015-10-21/span> 浏览:2714 查看PDF文档

 

 
非连续路段下移动机器人的轨迹跟踪
 
孟静1,2,高晓丁1*,陈罡2
 
(1.西安工程大学 机电工程学院,陕西 西安 710000;2.浙江纺织服装学院 机电学院,浙江 宁波 315200)
 
 
摘要:针对轮式移动机器人在非连续路段下的轨迹跟踪问题,对移动机器人数学模型和道路模型的建立、轨迹信息的获取以及控制器的设计进行了研究。首先分析了移动机器人的运动学方程及对摄像机的标定,通过建立移动机器人的直线轨迹跟踪模型,并用二值化方法对非连续路段进行了图像处理,提取了图像中非连续路段信息,实现了移动机器人在轨迹跟踪过程中运动的可靠性;然后基于Lyapunov函数设计了渐进稳定的轨迹跟踪控制器,使移动机器人能够在连续路段和非连续路段跟踪确定路径;最后通过Matlab进行了仿真。仿真结果表明,所设计的控制器和算法能使移动机器人的跟踪误差快速收敛于零,轨迹跟踪效果良好,适用于移动机器人对非连续路段的轨迹跟踪控制。
 
关键词:轮式移动机器人;轨迹跟踪;Lyapunov函数;非连续路段
 
中图分类号:TP242
文献标志码:A文章编号:1001-4551(2015)07-1000-06
 
本文引用格式:
 
孟静,高晓丁,陈罡.非连续路段下移动机器人的轨迹跟踪[J].机电工程,2015,32(7):1000-1005.
 
MENG Jing, GAO Xiaoding, CHEN Gang. Trajectory tracking of mobile robot under discontinuous stretch
[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2015,32(7):1000-1005.
《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn
 


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