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电传动履带车辆转向补偿控制策略研究*

作者：涂群章,张晓辰*,潘明,冯霞,郑伟杰日期：2015-07-08/span> 浏览：3165

电传动履带车辆转向补偿控制策略研究*

涂群章,张晓辰*,潘明,冯霞,郑伟杰

(解放军理工大学野战工程学院,江苏南京 210007)

摘要：为解决双侧电传动履带车辆转向灵敏度不高、可控性不好的问题,对履带车辆转向控制策略及其验证方法进行了研究。建立了面向实时控制的履带车辆动力学和电驱动系统Simulink模型。在原有转向控制方法的基础上,将踏板行程、方向盘行程和行程变化率作为输入变量,提出了一种基于模糊的转向补偿控制策略。利用dSPACE硬件搭建了驾驶员测试控制器在环的履带车辆转向系统实验平台,对所提出策略进行了硬件在环测试。研究结果表明，与直接转矩控制相比,基于模糊的转向补偿控制策略能够显著提高系统的响应能力,将系统的转向及回正响应时间分别缩短了0.873s和0.550s,且控制策略结构简单、实时高效,为电传动履带车辆的转向系统灵敏性与可控性研究提供了参考。

关键词：机电一体化;转向控制;模糊控制;硬件在环仿真

中图分类号：TH39;TP391.9

文献标志码：A文章编号：1001-4551(2015)05-0591-06

本文引用格式：

涂群章,张晓辰,潘明,等.电传动履带车辆转向补偿控制策略研究［J］.机电工程，2015,32(5)：591-595,665.

TU Qunzhang, ZHANG Xiaochen, PAN Ming, et al. Steering compensation control strategy of electric tracked vehicle

［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2015,32(5):591-595,665.

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