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关节式爬管机器人夹紧机构的优化研究

作者：郑义,周淑芳,邓传云日期：2015-05-14/span> 浏览：3073 查看PDF文档

关节式爬管机器人夹紧机构的优化研究

郑义,周淑芳,邓传云

(青岛黄海学院机电工程学院,山东青岛 266427)

摘要：针对实现关节式爬管机器人夹紧机构的结构最优化的问题,应用三维造型软件SolidWorks建立了爬管机器人的虚拟样机,运用动力学分析软件ADAMS对该机器人的夹紧机构进行了运动仿真,通过ADAMS虚拟样机技术,检测了滚轮与管道的接触情况,优化了各个结构件的尺寸,完成了夹紧机构的优化设计,给出了夹紧机构动作的仿真曲线和优化路径曲线,得到了最优的数据结果。研究结果表明,当杆7所受的推力为65.041N时,该机器人能够稳定地运动,从而能够对电动机参数进行准确地选取,可为后期的实物验证打好基础。

关键词：关节式爬管机器人;夹紧机构;运动仿真;优化设计

中图分类号：TH122

文献标志码：A文章编号：1001-4551(2015)03-0328-05

本文引用格式：

郑义,周淑芳,邓传云.关节式爬管机器人夹紧机构的优化研究［J］.机电工程，2015，32（3）：328-332.

ZHENG Yi, ZHOU Shufang, DENG Chuanyun. Optimization of the clamping mechanism for climb pipe joint type robot［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2015,32(3):328-332.

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