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基于灰色PID 控制的智能车差速转向系统研究

作者：秦刚，张翔洲，周振东日期：2015-04-08/span> 浏览：3695 查看PDF文档

基于灰色PID 控制的智能车差速

转向系统研究

秦刚，张翔洲，周振东

（西安工业大学电信学院，陕西西安710021）

摘要：针对采用无刷直流电机的智能车差速转向问题，提出了一种基于灰色PID控制器的智能车差速转向控制系统。建立了差速转

弯模型和动力学分析，在灰色系统理论之上，将无刷直流电机的数学模型区别成不确定部分和确定部分两部分，对于不确定的部分

搭建了灰色控制模型，使用了灰色预估补偿，以此得到了较大程度上白化后的控制系统灰量；对无刷直流电机灰色PID控制调速器

进行了仿真，将其与常规PID进行了比较。研究结果表明，无刷直流电机的调速系统采用灰色PID控制算法后，受到电机参数改变和

负载变化的影响很小，转速及转矩具备更高的鲁棒性及控制精度，体现了良好的静态性能和动态性能。新式的智能车无刷直流电机

差速转向控制系统使得智能车转弯系统结构简单、环境适应性强，较好地实现了给定速度参考模型的自适应跟踪。

关键词：无刷直流电机；差速转向；灰色PID；PID控制

中图分类号：U463；TH39 文献标志码：A 文章编号：1001-4551（2015）02-240-06

本文引用格式：

秦刚，张翔洲，周振东. 基于灰色PID控制的智能车差速转向系统研究［J］. 机电工程，2015，32（2）：240-245.

QIN Gang，ZHANG Xiang-zhou，ZHOU Zhen-dong. Intelligent vehicle differential steering system and simulation based on Gray PID controller［J］.

Journal of Mechanical & Electrical Engineering，2015，32（2）：240-245.