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四旋翼无人飞行器驱动系统设计与性能测试*

作者：孙柴成，徐玉*，谭中华，童长飞，李怀忠日期：2015-02-13/span> 浏览：2804 查看PDF文档

四旋翼无人飞行器驱动系统设计与性能测试*

孙柴成，徐玉*，谭中华，童长飞，李怀忠

（温州大学物理与电子信息工程学院，浙江温州325035）

摘要：针对动四旋翼无人飞行器的高动态、高效率驱动问题，对四旋翼无人飞行器驱动系统的硬件设计、动态模型、能量效率等方面进行了研究，提出了一种基于ATmega88微控制器及I2C总线技术的多旋翼飞行器驱动系统，利用升力测试平台对驱动系统的动态性能与能量效率进行了测试，通过系统辨识实验建立了PWM-旋翼升力动态模型，并分析了供电电压对模型参数和系统效率的影响。实验结果表明，该驱动系统带宽大于10 rad/s，且在每个旋翼300克升力输出时效率高达9 g/W，完全满足四旋翼无人飞行器的设计需要。

关键词：四旋翼无人飞行器；驱动系统；旋翼升力动态模型；自主飞行

中图分类号：TP24；V279+.2 文献标志码：A 文章编号：1001-4551（2014）12-1648-05

本文引用格式：

孙柴成，徐玉，谭中华，等. 四旋翼无人飞行器驱动系统设计与性能测试［J］. 机电工程，2014，31（12）：1648-1652.

SUN Chai-cheng，XV Yu，TAN Zhong-hua，et al. Design and performance evaluation of quadrotor drive system［J］. Journal of Mechanical & Electri⁃

cal Engineering，2014，31（12）：1648-1652.