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基于MRDS的清洁机器人室内路径规划算法的仿真实现*

作者：尹力伟,梅志千*,谢保春,李向国日期：2015-01-08/span> 浏览：3127 查看PDF文档

基于MRDS的清洁机器人室内路径规划算法的仿真实现*

尹力伟,梅志千*,谢保春,李向国

(河海大学机电工程学院,江苏常州 213022)

摘要：针对目前室内清洁机器人的路径规划算法理论研究较多,而难以应用于实践的问题,建立了清洁机器人相对定位的数学模型,通过使用清洁机器人的迂回式路径规划、回字形路径规划、包围式路径规划和启发式路径规划算法进行了研究,分析了路径规划算法的具体实现过程。利用微软机器人开发平台（MRDS),使用可视化编程语言(VPL),对4种路径规划算法进行仿真实验。对启发式路径规划中激光测距仪的返回数据进行了分析,将单位时间内各路径规划算法的转弯角度作为评价算法优劣的标准,比较了各路径规划算法的优缺点。研究结果表明,启发式路径规划中,清洁机器人能够根据当前的环境信息选择最佳路径,相同时间内所用转弯角度最少,该算法优于其他算法,具有一定的推广价值。

关键词：微软机器人开发平台;转弯角度;启发式路径规划算法;激光测距仪;可视化编程语言

中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：1001-4551(2014)11-1505-04

本文引用格式：

尹力伟,梅志千,谢保春,等.基于MRDS的清洁机器人室内路径规划算法的仿真实现［J］.机电工程，2014，31（11）：1505-1508.

YIN Liwei, MEI Zhiqian, XIE Baochun, et al. Indoor path planning algorithm and simulation of cleaning robot based on MRDS［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2014,31(11):1505-1508.《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn