《机电工程》杂志,月刊( 详细... )

中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主办单位浙江省机电集团有限公司
浙江大学
主编赵 群
副 主 编唐任仲、罗向阳(执行主编)
总 经 理罗向阳
出 版浙江《机电工程》杂志社有限公司
地 址杭州市上城区延安路95号浙江省机电集团大楼二楼211、212室
电话Tel+86-571-87041360、87239525
E-mailmeem_contribute@163.com
国外发行中国国际图书贸易总公司
订阅全国各地邮局   国外代号M3135
国内发行浙江省报刊发行局
邮发代号32-68
广告发布登记证:杭上市管广发G-001号

在线杂志

当前位置: 机电工程 >>在线杂志

基于加减速时间控制的S形速度规划新算法研究*

作者:郑仲谦,王兴飞,李松,李迪* 日期:2014-06-11/span> 浏览:2558 查看PDF文档

基于加减速时间控制的S形速度规划新算法研究*

郑仲谦,王兴飞,李松,李迪*
(华南理工大学机械与汽车工程学院,广东广州510640)
摘要:针对使用S形曲线加减速控制的7阶段模型时参数设定复杂以及使用困难的问题,提出了基于加减速时间控制的5阶段S曲线柔性加减速控制方法。S形曲线加减速控制的7阶段模型可以解决直线加减速方法中加速度、速度不连续导致的冲击问题,但是其规划参数的设定复杂,使用过程中容易出错。通过对原有的S形曲线加减速控制的7阶段模型进行分析,建立了加减速时间与加速度、加加速度的函数关系,在保证速度控制平稳运行的前提下,使参数设定大大简化,使用更为方便;同时,解决了基于加减速时间控制的规划方法无法适用的问题。仿真结果表明,利用基于加减速时间控制的5阶段模型控制方法可以在保证加速度、速度曲线连续,提高系统柔性的前提下,使参数设定更为简单直观,具有较高的实际应用价值。
关键词:S曲线柔性加减速;加减速时间;规划算法
中图分类号:TH39;TP273.5 文献标志码:A 文章编号:1001-4551(2014)04-0425-06
 
 本文引用格式:
郑仲谦,王兴飞,李松,等. 基于加减速时间控制的S形速度规划新算法研究[J]. 机电工程,2014,31(4):425-430.
ZHENG Zhong-qian,WANG Xing-fei,LI Song,et al. Algorithm of S-shape acceleration based on control of anticipation time[J]. Journal of Mechani⁃cal & Electrical Engineering,2014,31(4):425-430.


友情链接

浙江机械信息网