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集箱焊瘤打磨机器人的结构设计与位姿分析

作者：徐子力，韩丽楠，张伟森，陈龙日期：2014-06-11/span> 浏览：3535 查看PDF文档

集箱焊瘤打磨机器人的结构设计与位姿分析

徐子力，韩丽楠，张伟森，陈龙

（上海大学精密机械系，上海200072）

摘要：针对集箱内壁焊瘤打磨作业存在安全性与高效性不足的问题，研制出了一种新型的轮式驱动集箱焊瘤打磨机器人。首先介绍了集箱焊瘤打磨机器人的结构组成和工作原理，根据机器人在集箱内壁中的通过性具体要求，分析了集箱焊瘤打磨机器人在集箱内壁复杂环境中的越障性能，及摩擦力与轮子直径对机器人越障能力的影响；然后通过建立机器人在集箱内壁面上的运动学模型，分析了机器人的位姿与各轮子的运动轨迹；最后对样机进行了试验。试验及研究结果表明：该焊瘤打磨机器人响应速度快，行走能力也达到了设计要求。

关键词：打磨机器人；圆形集箱或管道；越障通过性；位姿

中图分类号：TH122；TP242 文献标志码：A 文章编号：1001-4551（2014）04-0414-06

本文引用格式：

徐子力，韩丽楠，张伟森，等. 集箱焊瘤打磨机器人的结构设计与位姿分析［J］. 机电工程，2014，31（4）：414-419.

XV Zi-li，HAN Li-nan，ZHANG Wei-sen，et al. Construction design and position analysis of wheeled polishing robot［J］. Journal of Mechanical & Electrical Engineering，2014，31（4）：414-419.