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机器人操作臂动力学参数的动静态辨识方法研究

作者：张岩日期：2014-05-22/span> 浏览：3491 查看PDF文档

机器人操作臂动力学参数的动静态辨识方法研究

张岩

(中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,吉林长春 130033)

摘要：针对机器人惯性参数辨识的问题,提出了一种机械臂动力学参数的动静态混合辨识方法。在静态辨识中,通过变换机械臂的构型构造多维矩阵,利用机器人基座六维力传感器采集的三维力及力矩值,采用最小二乘法求解机械臂各连杆质量与质心坐标的乘积,为动态辨识过程消去待辨识参数的二次方项,降低辨识的复杂度。利用静态辨识结果,基于牛顿-欧拉算法推导参数解耦形式的机械臂动力学方程。在动态辨识中,规划各关节按照特定的组合方式运动,根据采集的各关节的力矩、速度及加速度值,采用伪逆法辨识各连杆的惯性张量以及质心坐标,继而完成动力学参数的全辨识,算法的参数辨识误差低于0.7%。最后,通过仿真实验验证了该辨识算法的正确性与可行性。

关键词：动力学参数;动静态辨识;机械臂

中图分类号：TH113;TP241文献标志码：A文章编号：1001-4551(2014)03-0283-06

本文引用格式：

张岩.机器人操作臂动力学参数的动静态辨识方法研究［J］.机电工程，2014，31（3）：283-288.

ZHANG Yan. Static and dynamic method of identifying dynamic parameters of manipulater［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2014,31(3):283-288.