一种用于微小型无人直升机试验研究的6自由度支撑平台

作者：陈卓鹏,吴晓健 日期：2014-04-11/span> 浏览：3066 查看PDF文档

陈卓鹏,吴晓健
(南京航空航天大学 航天学院,江苏 南京 210016)
摘要：针对微小型无人直升机动力学建模与控制实验的安全问题,避免在实验或测试中造成人员伤害和直升机及其机载设备的损毁,设计了一种被动式微小型无人直升机6自由度支撑平台。该平台由具有被动重力平衡能力的平行四边形机构组成,无人直升机与平台之间采用球铰连接,从而使得直升机能够在所允许的范围内作任意方向的飞行、姿态机动或悬停在任意位置而不受支撑平台重力的影响,能够满足无人直升机在实际运动过程中全部6个自由度仿真的需求。为了评价机构的重力平衡效果,在ADAMS环境下对支撑平台系统进行了动力学仿真,并给出了仿真结果。评估了支撑平台设计方案的优缺点,以及在实际实际使用过程中需要注意的问题。
研究结果表明，该方案结构简单、实施方便，能够有效保障微小型无人直升机动力学建模与控制实验的安全。
关键词：无人直升机;6自由度平台;UAV;MUAV;重力平衡;平行四边形机构
中图分类号：TH122;TH112;V275;TP24
文献标志码：A文章编号：1001-4551(2014)01-0026-06

 

本文引用格式：

陈卓鹏,吴晓健.一种用于微小型无人直升机试验研究的6自由度支撑平台[J].机电工程,2014,31(1):26-31.
CHEN Zhuopeng, WU Xiaojian.6DOF testing stand for experimental research[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2013,31(1):26-31.