Mecanum三轮全向移动平台的设计

作者：王宾,马超,温秉权 日期：2014-01-23/span> 浏览：3346 查看PDF文档

Mecanum三轮全向移动平台的设计

王宾,马超,温秉权

(军事交通学院 军事物流系,天津 300161)

摘要：为了实现在有限空间内对机器人的位置进行精确控制的目的,设计了Mecanum三轮全向移动平台。通过分析滚子的几何模型,建立了滚子轮廓面参数方程和轴截型曲线方程。根据滚子的参数模型得到了全向移动平台速度和Mecanum轮角速度之间的关系方程,完成了全向移动平台控制系统的设计。在此基础上制作了Mecanum三轮全向移动平台,并进行了运动性能试验。Mecanum三轮全向移动平台可以实现3个互成120°的直线移动和绕自身中心旋转的正、反方向运动,在轮式移动机构中其全向移动能力具有明显优势。研究结果表明:该移动平台运动方式灵活,能够在狭窄空间中实现精确定位、原地调整姿态和在二维平面上自由运动。

关键词：Mecanum轮;全向移动;移动机器人

中图分类号：TH122；TP242
文献标志码：A文章编号：1001-4551(2013)11-1358-05

 

 

本文引用格式：

王宾,马超,温秉权.Mecanum三轮全向移动平台的设计［J］.机电工程，2013，30（11）：1358-1362,1378.

WANG Bin, MA Chao, WEN Bingquan. Design of omnidirectional mobile platform based on three Mecanum wheels［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2013,30(11):1358-1362,1378.