激光导引四轮驱动型AGV小车模糊控制的研究

作者：朱天宇，谭 琳 日期：2013-11-08/span> 浏览：2740 查看PDF文档

激光导引四轮驱动型AGV小车模糊控制的研究

朱天宇，谭  琳
（重庆大学 机械工程学院， 重庆 400044）

摘要： 针对四轮驱动型自动导引小车（AGV）路径跟随的问题，在对该AGV小车进行了分析的基础上建立了其运动学模型，并且基于参数自整定的思想，应用模糊控制理论，设计出了“以横向偏差和角度偏差为输入，进行模糊推理并在线修正比例参数”的模糊控制器。通过调节比例参数实现了每个电机输出转速的改变，最终实现了对AGV小车路径跟随和偏差修正的控制；最后在Matlab-Simulink环境中进行了仿真。研究结果表明，控制系统在直线和圆路径跟随上表现良好，其有效性和可行性得到了验证。
关键词： 自动导引小车； 模糊控制； 参数自整定
中图分类号： TP242. 2      文献标志码：A  文章编号：1001-4551（2013）08-1025-04

本文的文献著录格式：

朱天宇，谭  琳.激光导引四轮驱动型AGV小车模糊控制的研究[J].机电工程,2013,30(8):1025-1028.
ZHU Tian-yu， TAN Lin.Fuzzy control of laser guided four-wheel drive AGV[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2013,30(8):1025-1028.