小型化四足机器人的运动学分析及仿真研究*

作者：王 鹏，徐晓希，李吉祥，郝焕瑞，辛景雷 日期：2013-11-08/span> 浏览：3007 查看PDF文档

小型化四足机器人的运动学分析及仿真研究*

王  鹏，徐晓希，李吉祥，郝焕瑞，辛景雷
（哈尔滨理工大学 机械动力工程学院， 黑龙江 哈尔滨 150080）

摘要： 为降低四足机器人的工作能耗，提高其在恶劣环境下的有效工作时间，提出了一种小型化四足机器人的设计方案。首先，说明了该四足机器人的运动方式，详细介绍了其控制系统、减速传动机构、分解传动机构、间歇分配机构和腿部机构；然后，针对该小型化四足机器人的简化模型进行了运动学分析，将运用Pro/E软件建立好的小型化四足机器人模型导入ADAMS软件中，再基于ADAMS平台进行了三维四足机器人模型的运动仿真；最后，重点分析了该四足机器人双侧腿部进行步态切换时的行走状态，总结出了其速度曲线突变的原因。研究结果表明，该小型化四足机器人可以实现稳定的运动，进而验证了机器人设计方案的可靠性。
关键词： 四足机器人； 结构方案设计； 运动学分析； 步态切换
中图分类号： TP242. 3； TH112      文献标志码：A  文章编号：1001-4551（2013）08-0901-04

本文的文献著录格式：

王  鹏，徐晓希，李吉祥，郝焕瑞，辛景雷.小型化四足机器人的运动学分析及仿真研究[J].机电工程,2013,30(8):901-904.
WANG Peng， XV Xiao xi， LI Ji xiang， HAO Huan rui， XIN Jing-lei.Kinematics analysis and simulation of miniaturization quadruped robot[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2013,30(8):901-904.