6R工业机器人运动学算法的改进*

作者：吴挺,吴国魁,吴海彬* 日期：2013-10-15/span> 浏览：2466 查看PDF文档

6R工业机器人运动学算法的改进*

吴挺,吴国魁,吴海彬*

(福州大学 机械工程及自动化学院,福建 福州 350108)

摘要：针对工业机器人实时控制中存在的运动学模块计算量大的问题,以垂直六关节工业机器人为研究对象,在建立其逆运动学逆解求解模型的基础上,根据机器人几何结构及解的特点,提出了一种逆解优化搜索算法。
提出了在笛卡尔坐标空间对位置和姿态进行综合插补的算法；为了方便客户使用,给出了用户任意坐标系的建立方法及姿态的旋转的表示方法；最后,在实验室6R机械手实验平台上验证了该算法的有效性。实验结果表明，该算法可以使机器人在运动过程中,特别是在曲线插补过程中,使机器人各关节平稳变化,避免关节突变，有更高的精度和运行平缓性。

关键词：机器人运动学;逆解优化选取;插补算法;用户坐标系

中图分类号：TP242;TH112
文献标志码：A文章编号：1001-4551(2013)07-0882-07

 

 

本文的文献著录格式：

吴挺,吴国魁,吴海彬.6R工业机器人运动学算法的改进[J].机电工程,2013,30(7):882-887,900.
WU Ting, WU Guokui, WU Haibin.Improvement of kinematics algorithm of 6R industrial robot[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2013,30(7):882-887,900.