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输入整形法在旋转起重机消摆控制中的应用
作者：姜晓杰,梅志千,李向国,孙雷 日期：2013-10-15/span> 浏览：3107 查看PDF文档
输入整形法在旋转起重机消摆控制中的应用
姜晓杰,梅志千,李向国,孙雷
(河海大学 机电工程学院，江苏 常州 213022)
摘要：针对旋转起重机在作业中由于惯性力、离心力和外界干扰的存在,吊重会产生摆动,从而影响生产效率,增加安全隐患的问题,将输入整形技术应用到起重机的消摆中。首先,对旋转起重机进行分析,建立了旋转起重机数学模型,得出了动力学方程；然后阐述了输入整形法的消摆原理;最后，利用Matlab中RTW模块构建半实物仿真实验平台,以旋转起重机样机为实验对象,设计了零振荡（ZV）输入整形器,把输入整形算法应用到抑制吊重残余摆动中。通过整形前后吊重在平面内摆角的比较,发现ZV法有效地抑制了吊重在起重机运行结束后的残余摆动,能够将摆动抑制到整形前的10%左右。研究结果表明，输入整形法在旋转起重机消摆问题上能够起到良好的效果,且易于实现,具有一定的工程价值。
关键词：旋转起重机;输入整形;消摆;Matlab；零振荡
中图分类号：TH21;TP273
文献标志码：A文章编号：1001-4551(2013)07-0842-05
本文的文献著录格式：
姜晓杰,梅志千,李向国,孙雷.输入整形法在旋转起重机消摆控制中的应用[J].机电工程,2013,30(7):842-846.
JIANG Xiaojie, MEI Zhiqian, LI Xiangguo, SUN Lei.Application of input shaping in antiswaying control of rotary crane[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2013,30(7):842-846.
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