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基于MC9S12XS128MAL控制的光电导引式AGV
作者：刘波,汪宇辰,梁伟健,叶波,周杰 日期：2013-10-15/span> 浏览：3300 查看PDF文档
基于MC9S12XS128MAL控制的光电导引式AGV
刘波,汪宇辰,梁伟健,叶波,周杰
(重庆大学 机械工程学院,重庆 400030)
摘要：针对目前国内自动导引运输车(AGV)体积大、价格贵的问题,在技术成熟的“飞思卡尔”智能汽车竞赛和价格低廉的电动轮椅车的基础上,设计了一款基于“飞思卡尔”MC9S12XS128MAL微处理器控制的经济型光电导引式AGV系统。在试验台上对超声波传感器进行了测试,确定了紧急情况下的避障距离;采用光电码盘测速,由液晶模块显示出AGV的实时速度;同时结合无刷直流电机驱动原理,提出了基于偏差累积算法的控制方法,实现了差动方式的无刷直流电机驱动AGV直线行驶和转弯的功能,最后通过实验验证了该控制方法的有效性。研究结果表明,此AGV系统响应迅速、运行稳定,很好地实现了AGV的自动控制。
关键词：自动导引运输车；MC9S12XS128MAL芯片;光电导引;超声波避障
中图分类号：TP242;TH39
文献标志码：A文章编号：1001-4551(2013)07-0837-05
本文的文献著录格式：
刘波,汪宇辰,梁伟健,叶波,周杰.基于MC9S12XS128MAL控制的光电导引式AGV[J].机电工程,2013,30(7):837-841.
LIU Bo, WANG Yuchen, LIANG Weijian, YE Bo, ZHOU Jie.Photoelectric guided AGV based on MC9S12XS128MAL[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2013,30(7):837-841.
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