电液系统中新型反步自适应控制器设计*

作者：袁朝辉,袁鸣 日期：2013-10-15/span> 浏览：3221 查看PDF文档

电液系统中新型反步自适应控制器设计*

袁朝辉,袁鸣

(西北工业大学 自动化学院,陕西 西安 710072)

摘要：针对非匹配不确定非线性系统的控制问题,介绍了反步控制的基本设计原理,然后提出了一种自适应反步控制算法,该控制方法不需要掌握被控系统不确定因素函数及其导数的上界,基于Lyapunov函数,给出了自适应控制规律,以及CMAC权值调整信息。采用CMAC神经网络在线学习系统的不确定性以及各阶虚拟控制量的导数信息,避免了系统阶次较高时引起的计算膨胀问题；在递推设计的最后一步加入非连续性鲁棒控制作用,克服了CMAC神经网络在线学习系统不确定性带来的误差；另外,该控制算法在实际控制输入前加入了低通滤波器,避免了因输入不连续而可能导致的抖振问题；最后,将所提出的控制算法应用于电液力伺服系统。稳定性分析表明,该控制方法具有渐近稳定性；仿真研究结果表明,该控制算法在理论上是有效的,同时对未知干扰和系统不确定性具有鲁棒特性。

关键词：电液力伺服系统;非线性系统;自适应反步控制;在线学习系统;低通滤波器

中图分类号：TP273.2;TH39;TH137.9
文献标志码：A文章编号：1001-4551(2013)07-0769-05

 

本文的文献著录格式：

袁朝辉,袁鸣.电液系统中新型反步自适应控制器设计[J].机电工程,2013,30(7):769-773.
YUAN Zhaohui, YUAN Ming.New type backstepping adaptive controller for electro-hydraulic system[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2013,30(7):769-773.