基于DSP的仿人形假手控制系统研究*

作者：张可科，熊蔡华*，贺 磊，熊大柱 日期：2013-07-05/span> 浏览：2930 查看PDF文档

基于DSP的仿人形假手控制系统研究*

张可科，熊蔡华*，贺  磊，熊大柱
（华中科技大学 机械科学与工程学院， 湖北 武汉 430074）

摘要： 为解决假肢手控制系统复杂等问题，将欠驱动技术应用到假肢手的机械结构设计中，整个假手由3个电机驱动，手指结构选用绳索滑轮驱动方式。开展了对机械系统原理和结构的分析，提出了基于DSP的结构简单、开发周期短、具有力反馈的运动控制系统，该控制系统用于驱动各手指动作。介绍了控制系统的硬件实现方法和软件控制流程，硬件主要包括电平转换和传感器信号处理电路，共有两种类型、11个传感器，可为假手自主抓取中的感觉反馈提供数据；软件主要涉及事件管理器、模数转换模块的应用。最后对假手中的压力传感器进行了标定，并进行了假手抓取试验。研究结果表明，基于力传感器反馈的控制策略使得假手能够实现稳定包络抓取。
关键词： 假手； 控制系统； 欠驱动技术； 压力传感器； DSP
中图分类号： TP242； TH39      文献标志码：A  文章编号：1001-4551（2013）04-0450-04

本文的文献著录格式：

张可科，熊蔡华，贺  磊，熊大柱.基于DSP的仿人形假手控制系统研究[J].机电工程,2013,30(4):450-453,458.
ZHANG Ke ke， XIONG Cai hua， HE Lei， XIONG Da zhu.Control system for prosthetic hand based on DSP[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2013,30(4):450-453,458.