三自由度直升机逻辑控制器的研究与设计*

作者：于春海，潘 丰* 日期：2013-06-14/span> 浏览：3903 查看PDF文档

三自由度直升机逻辑控制器的研究与设计*

于春海，潘  丰*
（江南大学 轻工过程先进控制教育部重点实验室， 江苏 无锡 214122）

摘要： 针对三自由度直升机模型系统的位置跟踪问题，考虑到该模型系统是一个典型的高阶、不稳定、多变量、非线性系统，为了获得令人满意的控制效果，通常采用复杂的控制方法如线性二次型调节器（LQR）控制，该方法对模型的精确性要求较高，所建立系统模型的精度高低直接影响控制效果的好坏。为获得该模型系统较满意的控制方案，从实际应用的角度出发，采用逻辑控制方法设计出了逻辑控制器，它可直接根据当前偏差和偏差变化量计算出与此相适应的控制量，不需要对系统进行建模，具有较强的抗干扰性能；针对时滞问题，通过引入微分反馈，抑制了由时滞引起的超调；最后进行了半实物仿真实验。研究结果表明：该方法调节时间更短，几乎零超调，控制效果明显优于LQR控制。
关键词： 三自由度直升机； 逻辑控制； 微分反馈； 线性二次型调节器
中图分类号： V275+.1； TP273      文献标志码：A  文章编号：1001-4551（2013）03-0257-04

 

本文的文献著录格式：

于春海，潘  丰.三自由度直升机逻辑控制器的研究与设计[J].机电工程,2013,30(3):257-260,272.
YU Chun hai， PAN Feng.Logic controller of 3-DOF helicopter[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2013,30(3):257-260,272.