水下机器人关节电机驱动系统研究

作者：贺 磊，徐国华*，刘亚平 日期：2013-04-08/span> 浏览：2893 查看PDF文档

水下机器人关节电机驱动系统研究

贺  磊，徐国华*，刘亚平
（华中科技大学 船舶与海洋工程学院， 湖北 武汉，430074）

摘要： 针对水下机器人关节电机驱动系统体积和功耗大的问题，根据对其系统原理和结构的分析，提出了一种采用高集成度器件、小型封装、多层印制电路板、低功耗器件、电能管理等方法来减小其体积和功耗的方法。研制了一套水下无刷直流电机驱动系统，该系统包括驱动电路、控制算法与控制界面，测量了驱动电路的面积和功耗值，并进行了速度伺服实验。研究结果表明：驱动电路的面积减小到仅为8.2 cm2，可以将其直接装入电机中；驱动系统的静态功耗和动态功耗分别为0.24 W和0.5 W，满足水下作业时的低功耗需求；电机装入操作臂时，给定120 r/min参考转速，电机能够在1 s内稳定，并准确地跟踪给定转速，完成水下作业任务。
关键词： 水下机器人； 关节电机； 无刷直流电机； 驱动系统
中图分类号： TM301.2； TP242.3； TH39       文献标志码：A  文章编号：1001-4551（2013）01-0077-04

 

 

本文的文献著录格式：

贺  磊，徐国华，刘亚平.水下机器人关节电机驱动系统研究[J].机电工程,2013,30(1):77-80,89.
HE Lei， XV Guo hua， LIU Ya ping.Study of drive systems on underwater robot joint motor[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2013,30(1):77-80,89.