基于改进Dahl模型的自适应摩擦补偿研究*

作者：刘 娜，梅志千*，李向国，王瑞娟 日期：2013-03-04/span> 浏览：2628 查看PDF文档

基于改进Dahl模型的自适应摩擦补偿研究*

刘  娜，梅志千*，李向国，王瑞娟
（河海大学 机电工程学院， 江苏 常州 213022）

摘要： 针对在伺服控制系统中普遍存在的摩擦现象所引起的低速爬行、跟踪误差、极限环振荡等问题，首先对伺服系统中常用的Dahl摩擦模型和LuGre摩擦模型进行了分析比较，介绍了一种改进的Dahl模型，该模型改善了摩擦环节的稳定性，并能描述滞-滑现象；然后基于Lyapunov稳定性分析的方法，设计了基于改进的Dahl模型的自适应摩擦补偿算法；最后对带有摩擦的伺服系统进行了自适应摩擦力矩补偿和PD控制补偿的仿真和实验。仿真和实验结果表明：改进的Dahl摩擦自适应补偿比PD控制补偿能更好地抑制伺服系统低速时摩擦所带来的干扰和影响，提高了定向、定位精度和系统稳定性。
关键词： 改进的Dahl模型； 自适应摩擦补偿； 摩擦模型
中图分类号： TH39；TH117       文献标志码：A  文章编号：1001-4551（2012）12-1391-04

本文的文献著录格式：
刘  娜,梅志千,李向国,王瑞娟.基于改进Dahl模型的自适应摩擦补偿研究[J],机电工程,2012,29(12):1391-1394,1409.
LIU Na,MEI Zhi-qian,LI Xiang-guo,WANG Rui-juan.Research on adaptive friction compensation based on modified Dahl model[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2012,29(12):1391-1394,1409.