一种新型拟人机械腿的运动传递性能分析*

作者：计时鸣，刘 毅，李研彪，李景敏 日期：2013-01-04/span> 浏览：3706 查看PDF文档

一种新型拟人机械腿的运动传递性能分析*

计时鸣，刘  毅，李研彪，李景敏
（浙江工业大学 特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室，浙江 杭州 310032）

摘要： 针对当前多数拟人机械腿采用串联机构出现的运动惯性大、承载能力小，不能很好地满足拟人机器人运动特性需要的问题，提出了一种新型拟人机械腿并联机构，介绍了其结构布局特点，该机构具有3个自由度，外观匀称，与人腿相仿度高，在结构上实现了人体踝关节和膝关节功能。建立了该并联机械腿的位置反解方程，基于该方程用矢量法推导出了线速度和角速度雅可比矩阵，分别定义两矩阵的条件数和可操作度作为其运动学性能指标，分析了各性能指标在工作空间内的分布规律。研究结果表明：拟人机械腿速度传递性能良好且稳定，脚掌的运动传递性能几乎不受屈膝角度的影响。仿真结果符合人体腿部的运动要求，为当前拟人机械腿的研究提供了一种新的构型。
关键词： 仿人机器人； 并联机械腿； 运动学性能指标； 工作空间
中图分类号： TP242.2； TH39       文献标志码：A  文章编号：1001-4551（2012）10-1125-05

 

本文的文献著录格式：

计时鸣,刘  毅,李研彪,李景敏.一种新型拟人机械腿的运动传递性能分析[J],机电工程,2012,29(10):1125-1129.
JI Shi-ming,LIU Yi,LI Yan-biao,LI Jing-min.Kinematic transmission property of a novel mechanical humanoid leg[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2012,29(10):1125-1129.