基于Pro/E与Simulink的Delta并联机器人运动仿真

作者：胡 峰，骆德渊，段栋栋，付书阁 日期：2012-11-13/span> 浏览：4326 查看PDF文档

基于Pro/E与Simulink的Delta并联机器人运动仿真

胡   峰，骆德渊，段栋栋，付书阁
（电子科技大学 机械电子工程学院， 四川 成都 611731）

摘要： 针对“三自由度并联机器人的运动空间比传统六自由度并联机器人受到更多约束，以及其运动特性也更加复杂”的问题，将可视化运动仿真分析技术应用到并联机器人的研究上。以三自由度Delta并联机器人为例，在复杂轨迹下其整体位姿难以直观想象；为了便捷、高效地实现Delta并联机器人可视化运动仿真分析，结合SimMechanics Link接口软件，以Pro/E与Simulink/SimMechanics为仿真开发平台，提出了采用三维模型转换成SimMechanics模型的建模方法，并建立了SimMechanics模型，进行了仿真。研究结果表明，该方法能够直观地对Delta并联机器人进行可视化运动仿真分析，进而可为并联机器人机构的选型及优化、控制器的设计提供参考依据。
关键词： Delta并联机器人；Pro/E；Simulink；SimMechanics；运动学仿真
中图分类号： TP242；TP391.1；TH113.2+1       文献标志码：A  文章编号：1001-4551（2012）08-0982-03

本文的文献著录格式：

胡   峰,骆德渊,段栋栋,付书阁.基于Pro/E与Simulink的Delta并联机器人运动仿真[J],机电工程,2012,29(8):982-984，992.
HU Feng,LUO De-yuan,DUAN Dong-dong,FU Shu-ge.Kinematics simulation of Delta parallel robot based on Pro/E and Simulink[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2012,29(8):982-984,992.