基于手眼视觉的空间末端操作器的轨迹规划*

作者：朱映远，倪风雷，史士财，刘宏 日期：2012-09-24/span> 浏览：2887 查看PDF文档

基于手眼视觉的空间末端操作器的轨迹规划*
朱映远，倪风雷，史士财，刘宏
(哈尔滨工业大学 机器人研究所，黑龙江 哈尔滨 150001)
摘要：空间机器人将用于对空间目标的跟踪、接近、包络和抓捕，由于机器人和抓捕目标均处于无约束自由飘浮状态，因此顺利进入捕获区并完成抓捕较为困难。针对漂浮机器人和漂浮目标对接困难的问题，利用末端操作器上的手眼视觉作为传感器系统对末端操作器的运行轨迹加以控制；利用动量守恒和动量矩守恒两大基本定理，推导了手眼视觉引导下空间机器人末端操作器为达到期望捕获位姿的轨迹规划，使得末端操作器可以规避末端操作器手指外形实现对目标的无接触跟踪和包络；利用气浮平台、被动6自由度模拟器实现了地面模拟空间失重环境，并在该试验平台上试验了机器人末端操作器对漂浮目标的跟踪和捕获。研究结果表明，基于视觉的轨迹规划可以协助机器人完成对漂浮目标的跟踪和抓捕。
关键词：末端操作器；轨迹规划；视觉；抓捕
中图分类号：TP224；TM93；TH7文献标志码：A文章编号：1001-4551(2012)07-0759-06

本文的文献著录格式：

朱映远，倪风雷，史士财，刘宏.基于手眼视觉的空间末端操作器的轨迹规划[J],机电工程,2012,29(7):759-764.
ZHU Yingyuan, NI Fenglei, SHI Shicai, LIU Hong.Movement programming of space robot′s end-effector based on vision[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2012,29(7):759-764.