基于Open Inventor的六自由度并联机器人虚拟同步运动研究*

作者：王海涛1，郝矿荣1，2*，丁永生1，2，郭崇滨1，窦易文1 日期：2012-09-11/span> 浏览：3319 查看PDF文档

基于Open Inventor的六自由度并联机器人虚拟同步运动研究*

王海涛1，郝矿荣1，2*，丁永生1，2，郭崇滨1，窦易文1
（1. 东华大学 信息科学与技术学院， 上海 201620；
2. 数字化纺织服装技术教育部工程研究中心， 上海 201620）

摘要： 针对六自由度大载荷并联机器人的工作监控问题，以Open Inventor为开发平台，对并联机器人虚拟同步运动进行了研究。首先，用Pro/E进行了零部件建模，并导入Open Inventor开发环境，用VRML虚拟现实语言描述了各零部件的连接关系，搭建了虚拟机器人；然后，构建了由立体视觉和位置正解算法组成的复合检测系统，用以实时检测实体并联机器人的位姿；最后，将位姿信息传送至虚拟机器人，由Open Inventor借助其场景渲染能力，利用内置的引擎工具完成了虚拟机器人的同步运动。试验研究结果表明，该机器人虚拟运动逼真流畅，位姿检测精度能控制在0.05 mm内，位姿检测与计算带来的虚拟运动延迟能够控制在0.5 s内；系统不仅能够满足并联机器人一般监控的需要，还提供了一种可供参考的精确位姿检测方式。
关键词： Open Inventor；并联机器人；位姿复合检测；虚拟同步运动
中图分类号： TP242；TH39       文献标志码：A  文章编号：1001-4551（2012）06-0627-05

本文的文献著录格式：

王海涛,郝矿荣,丁永生,郭崇滨,窦易文.基于Open Inventor的六自由度并联机器人虚拟同步运动研究[J],机电工程,2012,29(6):627-631.
WANG Hai-tao, HAO Kuang-rong,DING Yong-sheng,GUO Chong-bin,DOU Yi-wen.Research on virtual synchronous motion of 6-DOF parallel robot based on Open Inventor[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2012,29(6):627-631.