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蛇形机器人的机构设计及运动分析
作者:张玲玲,曲泽超 日期:2012-08-09/span> 浏览:3497 查看PDF文档
蛇形机器人的机构设计及运动分析
张玲玲,曲泽超
(中国船舶重工集团公司 第七一三研究所, 河南 郑州 450015)
摘要: 蛇形机器人以其独特的身体结构和运动形式能够适应各种复杂环境。为了验证蛇形机器人的运动能力,设计了一种前进中可做周期性运动的蛇形机器人,重点讨论了其关节机构的设计和运动原理;通过建立蛇形机器人运动的数学模型,并结合其运动的周期性,详细分析了三连杆模型的运动步态特性。研究结果表明,三连杆运动步态提高了蛇形机器人的运动能力。
关键词: 蛇形机器人;周期性运动;关节设计;三连杆;运动步态
中图分类号: TH122;TH112;TP242 文献标志码:A 文章编号:1001-4551(2012)05-0512-04
本文的文献著录格式:
张玲玲,曲泽超.蛇形机器人的机构设计及运动分析[J],机电工程,2012,29(5):512-515.
ZHANG Ling-ling, QU Ze-chao.Mechanism design and motion analysis of snake-like robot[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2012,29(5):512-515.
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