《机电工程》杂志,月刊( 详细... )

中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主办单位浙江省机电集团有限公司
浙江大学
主编赵 群
副 主 编唐任仲、罗向阳(执行主编)
总 经 理罗向阳
出 版浙江《机电工程》杂志社有限公司
地 址杭州市上城区延安路95号浙江省机电集团大楼二楼211、212室
电话Tel+86-571-87041360、87239525
E-mailmeem_contribute@163.com
国外发行中国国际图书贸易总公司
订阅全国各地邮局   国外代号M3135
国内发行浙江省报刊发行局
邮发代号32-68
广告发布登记证:杭上市管广发G-001号

在线杂志

当前位置: 机电工程 >>在线杂志

双边遥操作系统二阶滑模控制器设计*

作者:王瑞奇1,冯玉光2,张文广1,顾文锦1* 日期:2012-07-09/span> 浏览:2838 查看PDF文档

双边遥操作系统二阶滑模控制器设计*

王瑞奇1,冯玉光2,张文广1,顾文锦1*
(1. 海军航空工程学院 控制工程系, 山东 烟台 264001;
2. 海军航空工程学院 兵器科学与技术系, 山东 烟台 264001)

摘要: 一阶滑模控制方法由于需要大的带宽和高频切换信号,以及处理系统的参数不确定和强非线性,在双边遥操作的工程应用中难以推广。针对上述问题,将二阶滑模控制和阻抗控制联合起来,设计了大时延下的控制结构,并利用全维状态观测器对主从手机械臂的加速度、速度进行了观测,实现了双边遥操作系统的鲁棒平滑控制;在此基础上,分析了加入观测器后整个系统的闭环稳定性,给出了稳定性定理,并用李雅普诺夫函数方法进行了证明;最后分两种时延情况对闭环系统进行了仿真。实验结果表明,该方法可以使系统具有了较好的稳定性能。
关键词: 双边控制;遥操作;二阶滑模控制;大时延
中图分类号: TP24;TH39                文献标志码:A  文章编号:1001-4551(2012)04-0469-05

 

本文的文献著录格式:

王瑞奇,冯玉光,张文广,顾文锦.双边遥操作系统二阶滑模控制器设计[J],机电工程,2012,29(4):469-473.
WANG Rui-qi, FENG Yu-guang,ZHANG Wen-guang,GU Wen-jin.Second order sliding mode controller design for bilateral teleoperation system[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2012,29(4):469-473.

 



友情链接

浙江机械信息网