改进扩展卡尔曼滤波算法在智能足球机器人比赛中的应用

作者：赵 晓，汪 明，李晓明* 日期：2012-05-29/span> 浏览：2951 查看PDF文档

改进扩展卡尔曼滤波算法在智能足球机器人比赛中的应用

赵  晓，汪  明，李晓明*
（浙江理工大学 机械与自动控制学院， 浙江 杭州 310018）

摘要： 为了减少系统延时对高实时性机器人足球比赛的影响，在深入研究卡尔曼滤波算法原理的基础上，提出了一种改进的扩展卡尔曼滤波（EKF）算法，建立了足球机器人竞赛中小球的运动模型，通过仿真实验给出了小球运动状态的预测轨迹。实验结果表明，改进后的EKF算法可以有效地解决以往算法在高度非线性化区域的不稳定性等问题，同时改进后的算法提高了系统实时性，算法易于实现且预测效果较好。
关键词： 足球机器人；位置预测；决策子系统；卡尔曼滤波算法；状态估计
中图分类号：TP242.6     文献标志码：A  文章编号：1001-4551（2012）03-0334-05

本文的文献著录格式：

赵  晓，汪  明，李晓明.改进扩展卡尔曼滤波算法在智能足球机器人比赛中的应用[J],机电工程,2012,29(3):334-338.
ZHAO Xiao，WANG Ming，LI Xiao-ming.Application of extended Kalman filter algorithm in intelligent robot soccer competition[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2012,29(3):334-338.