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多关节机械腿的控制系统设计
作者：国鑫1,张志宇2,陈志鸿1 日期：2011-09-28/span> 浏览：3295 查看PDF文档
多关节机械腿的控制系统设计
国鑫1,张志宇2,陈志鸿1
（1. 北京交通大学 机械与电子控制工程学院, 北京 100044;
2. 兰州铁路局 科研技术监督所, 甘肃 兰州 730000)
摘要：为解决机械腿的变速运动控制问题，将机电一体化技术应用到多关节机械腿的控制当中。开展了基于多关节机械腿的运动控制分析，建立了变速方式和机械腿运动速度之间的关系，提出了一种可选择的变速控制方法，并在此基础上对系统响应时间、运行误差等进行了评价。多次试验结果表明，本系统具有良好的控制稳定性。
关键词：LPC2368；多关节机械腿；LabVIEW；变速控制
中图分类号：TH39；TP242文献标志码：A文章编号：1001-4551(2011)07-0823-04
本文的文献著录格式：
国鑫,张志宇,陈志鸿.多关节机械腿的控制系统设计[J],机电工程,2011,28(7):823-826.
GUO Xin, ZHANG Zhiyu, CHEN Zhihong,Design of multijoint manipulator control system[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2011,28(7):823-826.
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